サーボモーター相とエンコーダーの位置調整
2023-12-18
- サーボモーターフェーズとエンコーダー位置調整
インクリメンタルエンコーダーの位相アライメントこのディスカッションでは、増分エンコーダの出力信号は四角波信号であり、整流信号と通常の増分エンコーダを備えたインクリメンタルエンコーダーに分割できます。通常のインクリメンタルエンコーダーには、2相直交四波波パルス出力信号AおよびB、およびゼロビット信号Zがあります。 ABZ出力信号に加えて、整流信号を持つ増分エンコーダーの相互差は120度です。電子整流信号の革命ごとの回転数は、モーターローターの磁性極のペア数と一致します。整流エンコーダのUVW電子整流信号の位相の整列整流信号とローター極の位相または電気角の位相は次のとおりです。
1. DC電源を使用して、定格電流よりも少ないDC電流でモーターのUV巻線を通過させ、u in、v out、およびモーターシャフトを平衡位置に向けます。
2.オシロスコープでエンコーダーのu相信号とzシグナルを観察します。操作の利便性に応じて、エンコーダーシャフトとモーターシャフトの相対的な位置、またはエンコーダーハウジングとモーターハウジングの相対的な位置を調整します。
4.調整中に、エンコーダーのU相信号エッジを観察し、Z信号が高レベルで安定するまでZ信号を観察します（このデフォルトZ信号では、通常の状態は低レベルです）、相対的なロックをロックしますエンコーダーとモーターの間の位置。位置関係;
。モーターシャフトを前後に回転させます。モーターシャフトが毎回平衡位置に引き寄せられた場合、Z信号は高レベルで安定化でき、アライメントは効果的です。
DC電源を削除した後、以下を確認してください。
エンコーダーのU相信号と、モーターのUVバック-EMF波形をオシロスコープで観察します。
2.モーターシャフトを回転させます。エンコーダーのU相信号の立ち上がりエッジは、モーターのバック-EMF波形のゼロ回転点と低から高へのゼロ回転点と一致します。エンコーダーのZ信号も、このゼロ回転ポイントに表示されます。
上記の検証方法は、アライメント方法としても使用できます。
この時点で、増分エンコーダのU相信号の位相ゼロは、モーターのUVワイヤの背面EMFの位相ゼロと整列していることに注意してください。モーターのU逆電位はUVバック-EMFと30度が異なるため、このアライメントの後、増分エンコーダのU相信号の位相ゼロは、反対の電位の-30度位相点と整列しています。モーターuとモーターの電気角の位相は、uの反対の電位波形の位相と一致するため、増分エンコードが実行されます。デバイスのU相信号の位相ゼロは、モーターの電気角の-30度ポイントと整列しています。
^一部のサーボ企業は、エンコーダーのU相信号のゼロポイントを、モーターの電気角のゼロポイントと直接整列させることに慣れています。これを行うには、次のことができます。
1.等抵抗の3つの抵抗器を使用して星タイプに接続し、それぞれモーターのUVW 3相巻線リードに星接続の3つの抵抗器を接続します。 -
2.オシロスコープを使用して、モーターのU相入力と星抵抗の中間点を観察すると、モーターのUリバース電位波形を近似できます。
操作の利便性に応じて、エンコーダーシャフトとモーターシャフトの相対的な位置、またはエンコーダーハウジングとモーターハウジングの相対的な位置を調整します。
4.調整中に、エンコーダーのU相信号の立ち上がりエッジと、モーターUの反対の電位波形のゼロ回転ポイントを低から高に観察し、最終的に起き上がったエッジをゼロ交差と一致させるポイント、およびエンコーダとモーターの間の相対位置関係をロックして、アライメントを完了します。 。
（ @1 vo：a0 |、h従来の増分エンコーダーにはUVW位相情報がないため、z信号は円の1つのポイントのみを反映できるため、直接位相アライメントポテンシャルはなく、したがって、このトピックではありません。議論。
絶対エンコーダー位相アラインメント単一ターンおよびマルチターンアプリケーションの絶対エンコーダフェーズアライメントは、ほとんど違いがありません。実際、エンコーダーのアライメントフェーズは、1回転内でモーターの電気角の位相と整列しています。初期の絶対エンコーダーは、シングルターンフェーズの最高レベルを単一のピンとして提供します。このレベルの0と1のフリップを使用して、エンコーダーとモーターの間の位相アラインメントも次のように達成できます。
モーターのUV巻線にDC電源を使用して、dcの定格電流よりも少ないdc、u to、v out、モーターシャフトの方向をバランスの取れた位置に通過させます。
2.オシロスコープを使用して、絶対エンコーダーの最高のカウントビットレベル信号を観察します。
操作の利便性に応じて、エンコーダーシャフトとモーターシャフトの相対位置、または調整中にエンコーダーハウジングとモーターハウジングの相対位置を調整し、モーターの端まで最高カウント信号の端を観察しますモーターに正確に表示されます。シャフトの位置はバランスが取れており、エンコーダーとモーターの間の相対的な位置関係がロックされています。
5.モーターシャフトを前後に回し、モーターシャフトがバランス位置に戻るたびにバランス位置に戻ることができる場合、バランス位置に戻ることができます。アライメントは効果的になります。
